长孙无忌听李世民之言，句句中肯，显示了他身为主帅的成熟和勇敢，长孙无忌叹息了一番，又建议把大将公孙武达也带着，以便危急时也有个护卫，李世民答应了下来。
申时三刻，饱餐一顿的三千步军，穿上软甲，手持苦竹枪，各带蓼叶刀，以及挠钩、绊马索等伏击兵器，在秦王李世民，和大将侯君集、公孙武达的率领下，乘着黄昏的掩护，从后营悄悄出发。二龙山虽不高，却迤逦西延，满山的乱石、深谷。有悬空的穴洞，突出的绝壁，夹杂着野生杂木，到处枝桠弯曲，道路十分难走。又值黑夜，天上只有闪闪的星星发出的微光。远望山岭深处，点点鬼火跳动，更显出深山的阴沉。
在一个采药人的引导下，李世民带着数名卫士，攀藤揽葛，亲自探路前行。
侯君集居中，公孙武达断后，三千步兵借着绳索，翻越一个又一个峰脊，涉过一个又一个深涧。经过六个时辰的艰苦急行军，以摔伤一百多人、五人跌入深涧死亡的代价，终于在黎明到来之前赶到了设伏地点——安邑城北黄家洼。
来不及休息，李世民即作战斗部置，公孙武达带领一千人马，藏于左边的堰坝后，侯君集带一千人马隐于北边的树丛里，待敌军过后，堵其后路，扎住袋口。李世民则自率一千人马于北面官道边正面伏击，单留下右边的水泊，网开一面，无人值守，以防敌军感到无路可逃，狗急跳墙，拼力攻打，其实那水泊也是敌军的半个坟墓。
星光微明，寒露寂静，刚刚布置停当，歇上一口气，就听正北方马蹄得得，人声喧哗，似有大队人马迤逦而来。李世民悄悄传下将令，待他与敌将交战，以呜锣为号，伏兵出击。
再说那寻相被李世民一箭伤了左臂，虽然无什么大碍，但已不敢领军先行，在前面等了半个时辰，待尉迟敬德后军赶到，乃合兵一处，赶往蒲坂。由于宋金刚求战心切，来时严令人马不得歇息，连夜赶路。军士们除了晚饭的时间，基本上都在行军，快到了安邑一带时，已经人困马乏。
尉迟敬德催军前行，兵至黄家洼，见地形复杂，左有山岭，右有水泊，乃传令军士小心。尉迟敬德则拍马上前，手持长槊，眼睛圆睁，头前开道。
眼看就要走出黄家洼，尉迟敬德松了一口气，刚把长槊挂在马身上，就见前面猛然出现一大队人马，刀枪闪亮，衣甲乱响，尉迟敬德倒吸了一口气，厉声喝道：“什么人敢挡吾去路？”
对方并不搭话。半明半暗中但听一声弓弦响，一支粗大的羽箭，透着劲道，带着风声，流星般地射来，尉迟敬德未及反应，座下马已中箭，嘶叫一声，扑地摔倒。亏尉迟敬德身手快，以长槊拄地，跳到了地上。
“我乃秦王李世民，来者可是尉迟将军，是否敢与我单打独斗，决一胜负。”说话间，李世民已跳将过来，手持一根粗长点钢枪，虎视眈眈。
尉迟敬德来不及另换马匹，忙掂槊在手，扎一个弓步，拉开架式，借着黎明的微光，仔细观望，但见对方头戴金盔，身穿软甲，龙眉虎目，人物不凡。
“你，你真是李世民？”尉迟敬德有点不相信自己的耳朵和眼睛。李世民笑道：
“闻听尉迟将军乃河西名将，李世民特翻山越岭，赶来相会。将军乃聪明之人，何不弃那害民的宋金刚，归我大唐，与本王同打江山，同享富贵。”
“赢了俺这只大槊再说！”尉迟敬德挺身上前，一槊刺去。李世民舞枪来迎，你来我往、杀将起来，俩人交锋，只见枪来处，寒光灼灼；槊到处，冷雪飘飘。一个是惯战的蛟龙，一个是能征的猛虎；一来一往，步战了十几个回合，不分胜负，两个人闪展腾挪，手中用力，心里却暗暗佩服对方，观战的双方士兵忘了身在何处，几乎看呆了。
恰在这时，只见四下里一阵锣响，伏兵四出，左有公孙武达，右有侯君集，两将率领所部精兵，各使军器，杀奔敌军。尉迟敬德军突遭三面攻击，军马乱走。却有冷箭嗖嗖射来，绊马索齐起，更是阵势大乱。
尉迟敬德见后军骚动，喊杀声四起，知道不妙，又加上对阵的是唐军主帅李世民，正不知伏兵有多少人马，乃虚晃一槊，回归本队，跳上一匹战马，指挥军士后撤。
李世民等精兵骁将一齐围裹上去，挠钩齐下，套索飞来，夺了敌人不少马匹。尔后，步骑齐上，卷杀过去。
骁将寻相因有臂伤，无力拼杀，独有尉迟敬德一人挥舞大槊支撑。公孙武达、侯君集以及秦王李世民夺得了马匹，如虎添翼，冲入敌阵，往来冲杀，将尉迟敬德军切成几段。尉迟敬德军两助窝里遭撞，举手无措，大败输亏，寻路奔逃，慌战之间，许多兵马被赶入水泊，淹死者无数。
尉迟敬德无力再战，乃护住寻相，撞开一条血路，率领残兵，鼠窜狼奔，落荒而逃。
众将士正要追赶，让李世民止住了，他笑指着尉迟敬德逃跑的方向，说：
“跑得再快，也早晚让你归我！”
此役大获全胜，尉迟敬德所部的七千兵马几乎全军覆没。整点完战场后，太阳已经出来了，李世民率领将士乘着缴获的马匹，沿着官道，凯旋而归。
加上前次美良川一战，两次共歼灭敌军达万余人。回到大营后，李世民命杀羊宰牛，大排筵宴，庆贺胜利。